角度_勾配計の続き

以前角度_勾配計を作ったが、移動時の加速度を考慮してなかったので（角度、勾配計は）使い物にならなかった。（高度、気圧等は使えるので今でもバイクに取り付けて走っていいる。）昨年のトラ技11月号にカルマンフィルタを使った倒立振子の解説が出ていたが、手をつけていなかった。そんな中Madgwickというライブラリで倒立振子を作った方の記事を見つけ他ので早速やってみた。センサはMPU6050でarduino unoで数行コードを書くだけで計測できたが・・・

上段は取得したGから角度を計算して10回平均した値。これがほぼリアルの値だ。下段がMadgwickの出力で収束までに10秒以上かかっている。これでは使い物にならない。そこでM5StickCが手元にあったのでMadgwickを入れてみた。

上段がMadgwickの値（下段はそれを勾配%表示にした値）。これがESP32の実力か。