タイレルP34 シックスホイーラ（改）その2

四輪のステアリングをどうしようか考えるも、どうもこのサイズでは剛性が不足して無理っぽい。とりあえずストレートに組んでみることにした。

モーターライズ版の前輪は左右がシャフトで繋がっている。これで剛性が保たれるはず。

エンジンは迷わずモーターを仕込む。

ざっと組み立てて各部を適当に塗り分ける。なんかそれっぽくなってきた。

タイレルP34というとボディーはブルーが基本。しかし、今回は別の色に塗るので白サフを拭いておく。

外出自粛のおかげで組み立て作業は捗るが、残念ながら今週は天気が悪く乾きが遅いのが難点。

タイレルP34 シックスホイーラ（改）その1

最近メルカリにハマっている。積みプラを売って小銭を稼いで、その金でまたプラモを買うという悪循環。そして普段でも外に出る事が少ないのに自粛モードで更に篭りがち。この機会にモーターライズのタイレルP34 シックスホイーラを入手したので組み立てる事にする。但しこのまますんなりと組み立てるはずもなく。

このキットはディスプレイ版とモーターライズ版を選択して組み立てる事ができる。

古いキットなのでパーツを食器洗剤で洗って乾かしておく。デカールはひび割れて使い物になりそうにない。そもそも使うつもりも無いので問題ない。パーツが乾くまでの間組み立て説明図を見ておく。そこで重大問題発見。ステアリング機構は動かないらしい。

少しだけ組み立ててみた。こんな複雑なリンク機構がこのサイズで可動化できる訳が無い。そもそもこのボディーの中にサーボや回路部品、バッテリーが治るのか？さて、どうしたものか考え中。

メカナムホイール その2

メカナムホイール その2

コントローラはhomemadegarbageさんのとおりBlynkを使う。Blynkを使うのは初めてだが簡単に繋ぐことができた。これは色々使えそうだ。

広いところで動かしてみた。そこそこスムースに動いている様だが、操作が非常にムズい。

ホイールの動作が分かりやすい様に速度を落としてみた。これだけの動作を2本のJOYSTICKで操作するのは難しい。スピードコントロールもしたいので操作系をなんとかしたい。ケースも綺麗に作りたい。さていつできることやら。

メカナムホイール その1

以前から関心のあったメカナムホイールをhomemadegarbageさんが詳しく紹介されていたので真似して作ってみた。記事ではメカナムホイールを3Dプリンタで出力していたが、プリンタは持ってないので密林でTTモーター付きのこれを発注。中国さんからの荷物はいつも3週間ほどかかるのに10日ほどで到着してびっくり。秋月に注文したESP32も同日到着してバラックで組んでみた。参考にした記事のソフトをちょいといじってFA130モーターだけ繋いで動作確認したらすんなりと動いた。

しかしTTモーターを繋ぐと回らない。なんでかな？

一旦バラして

TTモーターもバラして単品を繋ぐと回る。しかしマブチFA130モーターと比べると元気がない。巻線抵抗を測ってみるとFA130モータが0.7Ωに対しついてた奴は数Ωと桁違いに大きい。Lipo 1cellで回すのはキツそうだ。そこで急遽FA130モーターに換装。これでちゃんと回る様になった。動作している様子は後ほど。

花見ライド

花粉症をこじらせてダウンしていたがだいぶ楽になったので走ってきた。暫く運動してなかったので怠くてしょうがなく、ゆるゆると走っていた。結果的に今日の全工程の半分くらい走った頃からだんだん体が馴染んできた。
第二京阪沿いを京都方面に向かい、途中から北上して山田池公園へ行ってみた。ここはテレ東の番組で池の水全部抜いちゃって本当に綺麗になっている。子供たちが休みで三連休初日のせいか、家族連れで非常に賑わっている。

 桜？桃？この一角は色々咲き乱れている。
この後、更に北上して淀川に出る。

堤防は菜の花が満開。
この後、強風に立ち向かいながら帰宅。

2020.03.20の走行コース
走行距離：56.74km

角度_勾配計の続きの続き

角度_勾配計の続きの続き
M5StickCで使ってみたら数値がパラパラと変化してしまうので10回平均してみた。結果はあまり変わらない。ついでに縦画面にして時計も表示した。上から、角度（°）、勾配（%）、時、分

時計の方が大きく主になってしまったが、それはさておき。まず使い物にならないけど次回走行時に試してみよう。サイコンに搭載されている勾配計は移動距離と高度（気圧変化）から計算しているのだろうと推測する。

老ライダーの悩み

老眼が進んでサイコンの文字読めない。せっかくCATEYEの一番文字が大きいサイコンを買ったのにそれでも読めない。普段は遠近両用メガネでなんとかなっているが、バイク用のサングラスは遠くを見る優先で近視のインナーレンズを装着している。そうすると手元のサイコンの文字が読めない。M5StackCの画面なんて全く見えない。スマホもいちいちサングラスを外さないと見えない。メガネに貼る老眼用レンズが売っているが2千円以上する。買っても良いが、合わなかったらどうする。そこで試しに同様の物を作ってみた。まず百均で適当な老眼鏡を買ってくる。できるだけ細身の奴が良い。

 枠をペンチでエイヤッと切って取り外す。

レンズに傷つけない様にマスキングテープを貼って横半分に割る。

適当な大きさに切り出す。100円で4個2組取れる。

レンズの下側、内側寄りに細く切った両面テープで貼り付ける。

両側に貼ってインナーレンズをつけた。

正面から見た写真はあえて分かりやすい様に撮ったが、実際にはぱっと見分からない。目線を落とすだけでサイコンの文字がはっきり見える。走行中前方を見るときは上目づかいなので邪魔にはならない。M5StickCの画面もよく見える。見た目は置いといてかなり良い。

十三峠を堪能する

この時期いつも花粉症をこじらせてぐったりすることが多い。先週もその類でほとんど外を出歩かなかった。今日はかなり回復したので走ってきた。どこへ行こうか迷ったが勾配計を試したかったので十三峠へ行ってきた。

 M5StickCをCATEYEのライト台座に両面テープと結束バンドで取り付けた。結果は数値がバラバラと変化して使い物にならない。再々検討することにする。
さて走行の方は、気温が高くて頂上についた頃には汗だく。早くて13分未満で登頂する人がいるそうだが、大変残念である。こちらはその3倍くらいかけて坂を堪能できるのだから。

山頂から見下ろすと眼下はうっすら煙っている。これは花粉かな？

少し降りて水飲み地蔵へ寄ってみる。鐘つき堂がある。

 少し下がって本堂の前の見晴台

大阪平野が一望、正面にハルカスが見える。

梅はあちこちで咲いている。桜も開花し始めた様だ。
下界に降りるとポカポカしてこのままどこまででも走っていけそうな気がしたが、鼻水が出てきたので諦めて帰還。

2020.03.09の走行コース
走行距離：31.55km

角度_勾配計の続き

以前角度_勾配計を作ったが、移動時の加速度を考慮してなかったので（角度、勾配計は）使い物にならなかった。（高度、気圧等は使えるので今でもバイクに取り付けて走っていいる。）昨年のトラ技11月号にカルマンフィルタを使った倒立振子の解説が出ていたが、手をつけていなかった。そんな中Madgwickというライブラリで倒立振子を作った方の記事を見つけ他ので早速やってみた。センサはMPU6050でarduino unoで数行コードを書くだけで計測できたが・・・

上段は取得したGから角度を計算して10回平均した値。これがほぼリアルの値だ。下段がMadgwickの出力で収束までに10秒以上かかっている。これでは使い物にならない。そこでM5StickCが手元にあったのでMadgwickを入れてみた。

上段がMadgwickの値（下段はそれを勾配%表示にした値）。これがESP32の実力か。