CV-22B オスプレイ 動画

CV-22B オスプレイのチルトローターが動作する様子を動画に撮った。
ローターを回すと盛大に振動するので支柱にプラ材を貼り付け、台座にはネジで締め付けた。本体下部に取り付けたボタンで①ヘリ、②ヘリ→飛行、③ヘリ→飛行→ヘリ→停止の動作を選べる。構成は制御Arduino Nano、モータードライバーL9110、電源Lipo一個。

我ながらよくできていると感心する今日この頃。目下の悩みどころはしまっておく場所の確保である。

CV-22B オスプレイ その10

 組み立て、塗装完了。ソフトウェアも動作確認済み（要微調整）。

残すはデカール貼りだが、これがまたでっかいのからちっこいのまで沢山あって面倒くさそう。

CV-22B オスプレイ その9

 仮組みをして再度動作チェックをした。

Lipo電池で動くことを確認後、ボディーを貼り合わせサフを噴く。

ボディー下部の波波紋様は塗装説明を見ながら適当にフレキシブルマスキングテープを貼って塗り分けた。お尻に付いているカラフルボタンは動作モードを選択する為のタクトスイッチ。まだソフト作ってないけど、配線しておいた。あっプルアップ抵抗入れるの忘れた。確かプルアップオプションがあったはず。これからソフトをいじって考える。

CV-22B オスプレイ その8

骨折は固定を外してからの方が痛い。あちこちの筋肉、筋は凝り固まってほぐす為に動かすとピキピキと痛む。肘には水が貯まってわらび餅の様にプニプニしてくる。それを我慢して動かすようにしないと可動域が狭まってしまう。これからのトレーニング次第。
まだ荷重はかけられないが、両腕使える様になったのでオスプレイの制作を再開した。翼全体と翼下面はメンテナンス出来るように磁石でくっつく様にした。

この後、塗り分けが必要な塗装と細かい部品接着を繰り返すという邪魔くさい工程に入る。

傾斜度計 仮組み

 ATOM MatrixにOLEDを繋いで作った傾斜度計を仮のケース（iPhoneのイアホンケース）に組み込んだ。

上段の数字はカルマンフィルタを通した傾斜度（％）、下段はそれを10回平均した数値。表示周りは実際に使用してみて決めていく。
しかし実走行できるのはまだまだ先になる。リハビリ頑張ると誓った今日この頃。

ATOM LiteでPWM

仲間外れだったATOM Lite君に仕事を覚えさせた。
PS3コントローラーとBTで繋いで以下の設定で6ch全てのI/OをPWM制御する事に成功。
    ledcSetup (channel, 5000, 8);
サーボはArduino標準装備拡張機能のServoがンパイルエラーが出た。どうやらESP32に対応してないのが原因らしい。ESP32対応の拡張を試したがうまく行かず。ledcWriteでゴリゴリやってみたらうまくいった。
    ledcSetup (channel, 50, 10);
    int min =28;
    int max=115;
    ledcWrite(channel, map(data, -180, 180, min , max));

今後の可動プラモはATOM Liteに統一できそうだ。但し出力が6chまでの場合に限る。

仲間外れ

チロルチョコの中に仲間外れが2つ居ます。

これやりたい為にチロルチョコのバラエティーパックを探し回りました。正解はATOM LiteとATOM Matrix。

ATOM MatrixのI2Cは内部でIMUが使っている(GPIO21 SCL, GPIO25 SDA)注意が必要です。 Wire.begin(26,32); としてgrove端子に繋いでOLEDの表示ができました。これでカルマンフィルターを入れた傾斜計を作りました。一応動いたので腕が治ったらテスト走行に行きます。

骨折して半月。ギブスが取れるのは早くて4週、長いと8週かかるそうです。ヨーグルト食べて早く治そうと思う今日この頃。