メカナム シャドーモービル

以前作ったメカナムホイールメカをコンパクトにして、シャドーモービルのボディーを被せてみた。ESP32を積んでいてポートは余ってるのでギミック追加は可能だが、今回はヘッドライト点灯のみ。

中身はこんなかんじ

カッコイイ

 

メカナムホイール その3

以前メカナムホイールをBLINKで操作したが、これがめっちゃ操作しづらかった。これをなんとか簡単に操作できる様にできないか探っていたところ、PS3コントローラをArduinoで読み取る記事を見つけた。よしっ、これでなんとかできると思ってPS3コントローラをAliExpressで発注したのが4月。ところが荷物が行方不明のまま2ヶ月経っても届かない。安物買いはほどほどにしとこう。Amazonで注文し直して翌日到着。

以下、接続までの手順メモ

１. 以下のスケッチを書き込んでESP32のBluetoothのMac Addressを調べる。
void setup(void) {

  Serial.begin(115200);

  Serial.println("-----------------------------");

  uint8_t btmac[6];

  esp_read_mac(btmac, ESP_MAC_BT);

  Serial.printf("[Bluetooth] Mac Address = %02X:%02X:%02X:%02X:%02X:%02X\r\n", btmac[0], btmac[1], btmac[2], btmac[3], btmac[4], btmac[5]);

}

void loop() {

}

２. PS3のコントローラに、下記のソフト（windows用）を使ってMac Addressを記憶させる。

SixaxisPairTool[Size: 25.7 MB] 

３. PS3コントローラ用のライブラリ（以下）を追加。

download ps3 arduino library and add zip library

４. 本体のスケッチで各キーの名前で読み込めばOK

メカナムホイール その2

メカナムホイール その2

コントローラはhomemadegarbageさんのとおりBlynkを使う。Blynkを使うのは初めてだが簡単に繋ぐことができた。これは色々使えそうだ。

広いところで動かしてみた。そこそこスムースに動いている様だが、操作が非常にムズい。

ホイールの動作が分かりやすい様に速度を落としてみた。これだけの動作を2本のJOYSTICKで操作するのは難しい。スピードコントロールもしたいので操作系をなんとかしたい。ケースも綺麗に作りたい。さていつできることやら。

メカナムホイール その1

以前から関心のあったメカナムホイールをhomemadegarbageさんが詳しく紹介されていたので真似して作ってみた。記事ではメカナムホイールを3Dプリンタで出力していたが、プリンタは持ってないので密林でTTモーター付きのこれを発注。中国さんからの荷物はいつも3週間ほどかかるのに10日ほどで到着してびっくり。秋月に注文したESP32も同日到着してバラックで組んでみた。参考にした記事のソフトをちょいといじってFA130モーターだけ繋いで動作確認したらすんなりと動いた。

しかしTTモーターを繋ぐと回らない。なんでかな？

一旦バラして

TTモーターもバラして単品を繋ぐと回る。しかしマブチFA130モーターと比べると元気がない。巻線抵抗を測ってみるとFA130モータが0.7Ωに対しついてた奴は数Ωと桁違いに大きい。Lipo 1cellで回すのはキツそうだ。そこで急遽FA130モーターに換装。これでちゃんと回る様になった。動作している様子は後ほど。