メカナムホイール その1

以前から関心のあったメカナムホイールをhomemadegarbageさんが詳しく紹介されていたので真似して作ってみた。記事ではメカナムホイールを3Dプリンタで出力していたが、プリンタは持ってないので密林でTTモーター付きのこれを発注。中国さんからの荷物はいつも3週間ほどかかるのに10日ほどで到着してびっくり。秋月に注文したESP32も同日到着してバラックで組んでみた。参考にした記事のソフトをちょいといじってFA130モーターだけ繋いで動作確認したらすんなりと動いた。

しかしTTモーターを繋ぐと回らない。なんでかな？

一旦バラして

TTモーターもバラして単品を繋ぐと回る。しかしマブチFA130モーターと比べると元気がない。巻線抵抗を測ってみるとFA130モータが0.7Ωに対しついてた奴は数Ωと桁違いに大きい。Lipo 1cellで回すのはキツそうだ。そこで急遽FA130モーターに換装。これでちゃんと回る様になった。動作している様子は後ほど。