CV-22B オスプレイ その7

さて、なんとか動作テストする為の準備が整った。ソフトウェアを簡単に作ってテストしてみる。

ローターの回転をゆっくりと立ち上げるのにちょっと苦労した。パルス幅が短いと回り出さないので、広いパルス幅で立ち上げてその後縮める事でゆっくりと回る様にした。チルト動作はもっとゆっくりにしよう。今回は自動運転にしたが、色々な動作モードも作っていこう。しかしこれも腕を治してからだな。