CV-22B オスプレイ その8

骨折は固定を外してからの方が痛い。あちこちの筋肉、筋は凝り固まってほぐす為に動かすとピキピキと痛む。肘には水が貯まってわらび餅の様にプニプニしてくる。それを我慢して動かすようにしないと可動域が狭まってしまう。これからのトレーニング次第。
まだ荷重はかけられないが、両腕使える様になったのでオスプレイの制作を再開した。翼全体と翼下面はメンテナンス出来るように磁石でくっつく様にした。

この後、塗り分けが必要な塗装と細かい部品接着を繰り返すという邪魔くさい工程に入る。

傾斜度計 仮組み

 ATOM MatrixにOLEDを繋いで作った傾斜度計を仮のケース（iPhoneのイアホンケース）に組み込んだ。

上段の数字はカルマンフィルタを通した傾斜度（％）、下段はそれを10回平均した数値。表示周りは実際に使用してみて決めていく。
しかし実走行できるのはまだまだ先になる。リハビリ頑張ると誓った今日この頃。

ATOM LiteでPWM

仲間外れだったATOM Lite君に仕事を覚えさせた。
PS3コントローラーとBTで繋いで以下の設定で6ch全てのI/OをPWM制御する事に成功。
    ledcSetup (channel, 5000, 8);
サーボはArduino標準装備拡張機能のServoがンパイルエラーが出た。どうやらESP32に対応してないのが原因らしい。ESP32対応の拡張を試したがうまく行かず。ledcWriteでゴリゴリやってみたらうまくいった。
    ledcSetup (channel, 50, 10);
    int min =28;
    int max=115;
    ledcWrite(channel, map(data, -180, 180, min , max));

今後の可動プラモはATOM Liteに統一できそうだ。但し出力が6chまでの場合に限る。

仲間外れ

チロルチョコの中に仲間外れが2つ居ます。

これやりたい為にチロルチョコのバラエティーパックを探し回りました。正解はATOM LiteとATOM Matrix。

ATOM MatrixのI2Cは内部でIMUが使っている(GPIO21 SCL, GPIO25 SDA)注意が必要です。 Wire.begin(26,32); としてgrove端子に繋いでOLEDの表示ができました。これでカルマンフィルターを入れた傾斜計を作りました。一応動いたので腕が治ったらテスト走行に行きます。

骨折して半月。ギブスが取れるのは早くて4週、長いと8週かかるそうです。ヨーグルト食べて早く治そうと思う今日この頃。

CV-22B オスプレイ その7

さて、なんとか動作テストする為の準備が整った。ソフトウェアを簡単に作ってテストしてみる。

ローターの回転をゆっくりと立ち上げるのにちょっと苦労した。パルス幅が短いと回り出さないので、広いパルス幅で立ち上げてその後縮める事でゆっくりと回る様にした。チルト動作はもっとゆっくりにしよう。今回は自動運転にしたが、色々な動作モードも作っていこう。しかしこれも腕を治してからだな。

CV-22B オスプレイ その6

腕を骨折して片手が使えないのでプラモ製作もできない。そこで駆動させるためのソフトウェアを作ろうと思う。動作を確認するために仮の配線をする。しかしこれもまた難しかった。

ここまでの配線も半日かかってしまった。まあキーボード打つのも手間取っているので、完成までの道のりはまだまだ遠い。