IV号戦車D型（あんこうチーム）その10

IV号戦車D型（あんこうチーム）その10です。
基本塗装を済ませました。ちょっと色が濃いかな？もう少し薄くて青みがかった方が良さそうです。カラーを買ってきて調整してみたいと思います。

回路図とArduinoスケッチを載せておきます。ArduinoはPro mini 5V 16MHzの互換機を使っています。

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/// PzKpfwIV
/// 6ch HC-05 BT serial receiver
///
#include
int ND0 = 0; //serial data 0 L_UD
int ND1 = 0; //serial data 1 L_LR
int ND2 = 0; //serial data 2 R_LR
int ND3 = 0; //serial data 3 R_UD
int ND4 = 0; //serial data 4 LSW
int ND5 = 0; //serial data 5 RSW
int PWML = 0;//左速度
int PWMR = 0;//右速度
int SPD = 1; //走行スピード
Servo servo09;  //サーボの名称を設定
Servo servo10;  //サーボの名称を設定
int unsigned long time = 0;
int unsigned long dt;

void setup() {
  pinMode(3, OUTPUT);//L正転(490Hz)
  pinMode(5, OUTPUT);//L反転(977Hz)
  pinMode(6, OUTPUT);//R反転(977Hz)
  pinMode(11, OUTPUT); //R正転(490Hz)
  pinMode(12, OUTPUT); //砲火
  pinMode(7, OUTPUT);//砲塔右回転
  pinMode(8, OUTPUT);//砲塔左回転
  Serial.begin(115200); // HC05 serial speed
  Serial.write(65); //'A'
  time = millis();
}

void loop() {
  //バッファ領域に7個以上のデータがあるとき
  if (Serial.available() > 6 ) {
    if (Serial.read() == 63 ) { //'?'
      ND0 = Serial.read(); //L_UD //L_UD
      ND1 = Serial.read(); //R_UD //L_LR
      ND2 = Serial.read(); //L_LR //R_LR
      ND3 = Serial.read(); //R_LR //R_UD
      ND4 = Serial.read(); //LSW
      ND5 = Serial.read(); //RSW

      if (ND0 > 144 ) {
        PWML = (ND0 - 128) * SPD ; //128以上はマイナス128してSPD倍に
        analogWrite(3, PWML)   ; //L正転
        analogWrite(5, 0   )   ;
      }
      else if  (ND0 < 112 ) {
        PWML = (127 - ND0) * SPD ; //128未満は反転してSPD倍に
        analogWrite(3, 0   )   ;
        analogWrite(5, PWML)   ; //L反転
      }
      else {
        PWML = 0;
        analogWrite(3, 0)      ; //L stop
        analogWrite(5, 0)      ; //L stop
      }

      //11:R正転、6:R反転
      if (ND3 > 144 ) {
        PWMR = (ND3 - 128) * SPD ; //128以上はマイナス128してSPD倍に
        analogWrite(11, PWMR)   ; //R正転
        analogWrite(6, 0  )   ;
      }
      else if  (ND3 < 112 ) {
        PWMR = (127 - ND3) * SPD ; //128未満は反転してSPD倍に
        analogWrite(11, 0      );
        analogWrite(6, PWMR)  ; //R反転
      }
      else {
        PWMR = 0;
        analogWrite(11, 0)    ; //R stop
        analogWrite(6, 0)   ; //R stop
      }
      // 0V(000)判定  JOYSTIK_button 砲火
      if (       ND5 <  20 ) {
        digitalWrite(12, HIGH); //砲火点灯
        analogWrite ( 3,   0 ); //
        analogWrite ( 5, 127 ); //L反転
        analogWrite (11,   0 ); //
        analogWrite ( 6, 127 ); //R反転
        delay       (    100 ); //後退

        digitalWrite(12, LOW ); //砲火消灯
        analogWrite ( 3, 127 ); //L正転
        analogWrite ( 5,   0 ); //
        analogWrite (11, 127 ); //正反転
        analogWrite ( 6,   0 ); //
        delay       (    100 ); //前進

        analogWrite ( 3,   0 ); //stop
        analogWrite ( 5,   0 ); //stop
        analogWrite (11,   0 ); //stop
        analogWrite ( 6,   0 ); //stop
        delay       (    100 ); //
      }
      // 4.17V(213)判定 砲塔回転
      if (ND4 >  193 && ND4 < 233 ) {
        digitalWrite ( 7, HIGH);
        digitalWrite ( 8, LOW );
      }
      else if (ND5 >  193 && ND5 < 233 ) {
        digitalWrite ( 7, LOW );
        digitalWrite ( 8, HIGH);
      }
      else {
        digitalWrite ( 7, LOW );
        digitalWrite ( 8, LOW );
      }
      // 2.50V(128 7Fh)Aボタン判定 Normal speed
      if (ND5 > 108 && ND5 < 148 ) {
        SPD = 1 ;
        //} else {
      }
      // 3.33V(170 AAh)Bボタン判定 High speed
      if (ND5 > 150 && ND5 < 190 ) {
        SPD = 2 ;
        //} else {
      }
      Serial.write(65);//合図用のデータ'A'を送る
    }
  }
}